Packages : เป็นโปรแกรมหลักที่ใช้ในการบริหาร บริการ จัดการซอฟต์แวร์ต่างๆใน ROS ซึ่งอาจจะประกอบไปด้วย ROS runtime processes (nodes), a ROS-dependent library, datasets, configuration files, และโปรแกรมอื่นๆที่จำเป็นสำหรับการจัดการและการใช้งาน สำหรับนักพัฒนาที่ออกแบบและสร้าง Packages เมื่อสร้างเสร็จแล้วก็สามารถปล่อย Packages นี้ให้แก่บุคคลที่สนใจอื่นๆได้
1 : สร้าง Workspace ROS2
สร้าง Workspace ROS2 ตามขั้นตอนลิงค์ด้านล่าง
2 : สร้าง Package ภาษา C++
Package คือ directory ที่มี source code (Program หรือ Node), library, configuration file และอื่นๆ เช่น msg, srv, และ launch
Package name ขึ้นต้นด้วย a-z ตัวเล็ก และ แบ่งคำด้วย _ (underscore) เท่านั้น !!!
เริ่มการทำงานโดย เปิด Terminator
เริ่มสร้าง Package โดยเข้าไปที่โฟลเดอร์ของ Workspace ของ ROS2 โดยเราจะสร้าง Package ไว้ใน ros2_ws/scr/
cd ros2_ws/scr/
ดูรายชื่อไฟล์และ โฟลเดอร์ จะพบโฟลเดอร์ my_py_pkg ที่ได้ สร้าง Package ภาษา Python ก่อนหน้านี้
ls
สร้าง Package ชื่อว่า my_cpp_pkg ซึ่งเราจะเขียนโปรแกรมด้วยภาษา C++
ros2 pkg create my_cpp_pkg --build-type ament_cmake --dependencies rclpy
ดูรายชื่อไฟล์และ โฟลเดอร์ จะพบ โฟลเดอร์ my_cpp_pkg เพิ่มเข้ามา
ls
3 : ติดตั้ง Visual Studio Code
ติดตั้ง Visual Studio Code บน Ubuntu 20.04 ตามขั้นตอนลิงค์ด้านล่าง
4 : เปิดโฟลเดอร์ scr
เปิด Visual Studio Code
ไปที่ File -> Open Folder…
เลือกไปที่โฟลเดอร์ ros2_ws
เลือกไปที่โฟลเดอร์ scr -> OK
ไปที่ my_cpp_pkg
คลิกเปิดไฟล์ package.xlm
คลิกเปิดไฟล์ CMakeLists.txt
5 : Build Package
Build คือ Code ที่ถูก Build (compile) เรียบร้อยแล้ว จาก ROS2
เริ่มการ Build โดย เปิด Terminal (เทอร์มินัล)
โดยเข้าไปที่โฟลเดอร์ ros2_ws
cd ros2_ws/
Build ทั้งหมดโดยใช้คำสั่ง
colcon build
หรือ Build เฉพาะ บาง Package ด้วยคำสั่ง
colcon build --packages-select my_cpp_pkg
ถึงขั้นตอนนี้ Package ภาษา C++ ได้สร้างสำเร็จแล้ว และพร้อมที่จะเขียน Node ภาษา C++
