ภาพองค์ประกอบโครงสร้าง (Layout) ของ Workspace ใน ROS ใน 1 Workspace จะมี Package ก็ได้ขึ้นอยู่กับโปรแกรมที่เราเขียนลงไปโดยสำหรับ ROS แต่จะรองรับอยู่ 2 ภาษาคือ Python และ C++
บทความการสร้าง Workspace ROS2 ด้วย Colcon เครื่องมือช่วยสร้าง ROS2 รุ่น Foxy และสั่งให้ Ubuntu รู้จัก ROS Workspace ของเรา ผ่านไฟล์ setup.bash
1 : ติดตั้ง Colcon เครื่องมือช่วยสร้าง ROS2
ติดตั้ง Colcon เครื่องมือช่วยสร้าง ROS2 ตามขั้นตอนลิงค์ด้านล่าง
2 : สร้าง Workspace ROS2
เริ่มการทำงานโดย เปิด Terminator หน้าต่างที่ 1
คลิกขวาที่ Terminator -> New Windows
จะได้หน้าต่างที่ 2
เริ่มเขียนคำสั่ง ที่หน้าต่างที่ 1
ด้วยคำสั่ง
cd
ดูรายชื่อไฟล์และ โฟลเดอร์ ทั้งหมดใน โฟลเดอร์ ที่เรากำลังใช้งานอยู่ ด้วยคำสั่ง
ls
สร้างโฟลเดอร์ที่จะเป็น Workspace ในที่นี้จะตั้งชื่อว่า ros2_ws ไว้ที่ home ของ Ubuntu
mkdir ros2_ws
เมื่อดูรายชื่อไฟล์และ โฟลเดอร์ จะพบ โฟลเดอร์ ros2_ws เพิ่มเข้ามา
ls
เข้าไปในโฟลเดอร์ ros2_ws
cd ros2_ws/
เมื่อดูรายชื่อไฟล์และ โฟลเดอร์ จะยังไม่พบ โฟลเดอร์ หรือ ไฟล์ ใดๆ
ls
สร้างโฟลเดอร์ชื่อ scr โดยอยู่ภายใน โฟลเดอร์ ros2_ws
mkdir scr
เมื่อดูรายชื่อไฟล์และ โฟลเดอร์ จะพบ โฟลเดอร์ scr เพิ่มเข้ามาในโฟลเดอร์ ros2_ws
ls
ใช้คำสั่ง colcon build เพื่อสร้าง โฟลเดอร์ และ ไฟล์ต่างๆ สำหรับการใช้งาน ROS2
colcon build
เมื่อดูรายชื่อไฟล์และ โฟลเดอร์ จะพบ โฟลเดอร์ build install log เพิ่มเข้ามา
ls
เข้าไปใน โฟลเดอร์ install/
cd install/
เมื่อดูรายชื่อไฟล์และ โฟลเดอร์ จะพบ โฟลเดอร์ และ ไฟล์ต่างๆ เพิ่มเข้ามาในโฟลเดอร์ install
ls
ตั้งค่าพื้นที่ทำงาน
source local_setup.bash
เปิด Terminal (เทอร์มินัล) เพื่อเป็นการ อัพเดท แล้วปิดหน้าต่างลงไป
ไปที่ Terminator หน้าต่างที่ 2
เปิดไฟล์ .bashrc ขึ้นมา
gedit ~/.bashrc
แทรกโค้ด ด้านล่างไปที่ บรรทัดที่ 120
source ~/ros2_ws/install/setup.bash
คลิก Save
เปิด Terminal (เทอร์มินัล) เพื่อเป็นการ อัพเดท แล้วปิดหน้าต่างลงไป ก็พร้อมที่จะทำงานในขั้นตอนต่อไป
