เริ่มแรก เรากำลังจะทำการทดสอบ Node 2 อัน ที่เป็นเดโม มาพร้อมกับการติดตั้งอยู่แล้ว 1 คือ Node talker ที่ทำหน้าที่พูด โดยการสุ่มตัวเลข แล้วส่งตัวเลขนั้นออกไป และ 2 คือ Node listener ทำหน้าที่รับฟัง โดยการรับตัวเลขที่ส่งออกมาจาก talker — แล้วแสดง
1 : ติดตั้ง ROS2 Foxy บน Ubuntu 20.04
ทำการติดตั้ง ROS2 Foxy บน Ubuntu 20.04 ตามขั้นตอนลิงค์ด้านล่าง
2 : ติดตั้ง Terminator
Terminal (เทอร์มินัล) เป็นเครื่องมือที่จำเป็นสำหรับการดูแลระบบ และมีบางครั้งที่คุณทำงานส่วนใหญ่บนบรรทัดคำสั่ง เช่น คุณเป็นผู้ดูแลระบบเซิร์ฟเวอร์หรือโปรแกรมเมอร์
แต่ Terminator เป็นเทอร์มินัลทางเลือกสำหรับ Linux ที่มาพร้อมกับคุณสมบัติและฟังก์ชันเพิ่มเติมเล็กน้อยที่คุณจะไม่พบในแอปพลิเคชันเทอร์มินัลเริ่มต้น
ตัวอย่างเช่นใน Terminator คุณสามารถแบ่งหน้าจอเทอร์มินัลของคุณทั้งในแนวนอนและแนวตั้งได้ตามที่คุณต้องการ
ผู้ใช้ยังสามารถมีเทอร์มินัลหลายเครื่องในหน้าต่างเดียว และใช้การเชื่อมโยงคีย์แบบกำหนดเองเพื่อสลับไปมาระหว่างกันได้
ด้วยเทอร์มินอล ผู้ใช้ระดับสูงสามารถเติมพื้นที่หน้าจอขนาดใหญ่ด้วยเทอร์มินัลได้อย่างมีประสิทธิภาพ
เริ่มการติดตั้งโดย เปิด Terminal (เทอร์มินัล)
ใช้คำสั่ง
sudo add-apt-repository ppa:gnome-terminator
sudo apt-get update
sudo apt-get install terminator
ตอบ y
คลิกที่ Show Applications
ที่ช่องค้นหาพิมพ์ ter เลือกเปิด Terminator
แสดงหน้าต่างของ Terminator
ลบไอคอนที่ไม่ค่อยได้ใช้ออกโดย คลิกขวา -> Remove From Favorites
คลิกขวาที่ ไอคอน Terminator -> Add to Favorites เพื่อเป็นรายการเลือกรายการหนึ่งบนเมนูของโปรแกรม
3 : ทดสอบการทำงาน ROS2 เบื้องต้น
ที่หน้าต่างที่ 1 ของ Terminator ใช้คำสั่ง
ros2 run demo_nodes_cpp talker
Node talker ที่ทำหน้าที่พูด โดยการสุ่มตัวเลข แล้วส่งตัวเลขนั้นออกไป
คลิกขวาที่ ไอคอน Terminator -> New Windows เพื่อเปิดหน้าต่างที่ 2
ที่หน้าต่างที่ 2 ของ Terminator ใช้คำสั่ง
ros2 run demo_nodes_cpp listener
Node listener ทำหน้าที่รับฟัง โดยการรับตัวเลขที่ส่งออกมาจาก talker — แล้วแสดง
แสดงว่า การทดสอบการทำงาน ROS2 เบื้องต้น สำเร็จแล้ว
